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采样时间：cpu必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行pid控制的计算。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合。增益（gain，放大系数，比例常数）增益与偏差（给定与反馈的差值）的乘积作为控制器输出中的比例部分。提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差，当比例作用过大时，系统的稳定性下降.在执行的end指令，既执行完用户所有程序后，plc将输出映像寄存器中的内容送到输出锁存器中进行输出。闵行区西门子plc培训学习

s7-200smart中pid功能实现方式有以下三种：1.pid指令块：通过一个pid回路表交换数据，只接受0.0-1.0之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值。2.pid向导：方便地完成输入/输出信号转换/标准化处理。pid指令同时会被自动调用。3.根据pid算法自己编程：s7-200smartcpu*多可以支持8个pid控制回路（8个pid指令功能块）,根据pid算法自己编程没有具体数目的限制，但是需要考虑plc的存储空间以及扫描周期等影响。s7-200smartpid控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引起的扰动，使反馈跟随给定变化。根据具体项目的控制要求，在实际应用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是pi（比例－积分）控制，这时没有微分控制部分。上海abb机器人培训学习fx5uplc基本单元是构成plc的主要部件，内有cpu、存储器、i/o模块、通讯接口和扩展接口等。

simatics7-1500plc的分类①标准型cpu标准型cpu为常用，目前已经推出的产品分别是：cpu1511-1pn、cpu1513-1pn、cpu1515-2pn、cpu1516-3pn/dp、cpu1517-3pn/dp、cpu1518-4pn/dp和cpu1518-4pn/dpodk。cpu1511-1pn、cpu1513-1pn和cpu1515-2pn只集成了profinet或以太网通信口。没有集成profibus-dp通信口，但可以扩展profibus-dp通信模块。cpu1516-3pn/dp、cpu1517-3pn/dp、cpu1518-4pn/dp和cpu1518-4pn/dpodk除集成了profinet或以太网通信口外，还集成profibus-dp通信口。

在给cpu进行供电接线时，一定要注意分清是哪一种供电方式，如果把220vac接到24vdc供电的cpu上，或者不小心接到24vdc传感器的输出电源上，都会造成cpu损坏。（4）cpu1215c(dc/dc/dc)的数字量输出端子的接线目前24v直流输出只有一种形式，即pnp型输出，也就是常说的高电平输出，这点与三菱fx系列plc不同，三菱fx系列plc（fx3u除外，fx3u有pnp型和npn型两种可选择的输出形式）为npn型输出，也就是低电平输出，理解这一点十分重要，特别是利用plc进行运动控制（如控制步进、伺服电动机）时，必须考虑这一点。cpu1215c输出端子的接线（晶体管输出）如图2-7所示，负载电源只能是直流电源，且输出高电平信号有效，因此是pnp输出s7-200smart系列的cpu的数字量输出有两种形式：一种是24v直流输出（晶体管输出），另一种是继电器输出。

simatics7系统产品分为：s7-200/s7-200cn/s7-200smart/s7-1200/s7-300/s7-400和s7-1500共7个产品系列。s7-200plc是在西门子公司收购小型plc的基础上发展而来，因此其指令系统、程序结构及编程软件和s7-300/400plc有较大区别，在西门子plc产品系列中是一个特殊的产品。s7-200smartplc是s7-200plc的升级版本，于2012年7月发布，其绝大多数的指令和使用方法与s7-200plc类似，编程软件也和s7-200plc的类似，而且在s7-200plc中运行的程序，相当一部分可以在200smart中运行。s7-1200plc是在2009年推出的中小型plc，定位于s7-200plc于s7-300plc之间。s7-300/400是由西门子的s5系列发展而来，是西门子公司**竞争力的plc产品。2013年西门子又推出了新品s7-1500。plc是一种特殊的工业控制计算机，学习计算机必须掌握数制，对于plc更是如此。浦东新区西门子300/400 plc培训价格

与定时器类似，使用s7-1200的技术器时，每个计数器，需要使用一个存储在数据块中的机构来保存计数器数据。闵行区西门子plc培训学习

除法指令使用说明：（1）div_i、div_di以及div_r的源操作数in1和in2以及目标操作数out的数据类型不变。带余数的整数除法指令div的源操作数和目标操作数的数据类型不同，它是两个16位整数相除，产生一个32位的结果，该结果中的**有效字是余数，**有效字是商。（2）除法指令将影响特殊存储器sm1.0（零）、sm1.1（溢出）、sm1.2（负数）、sm1.3（除数为零）。（3）整数数据作除以2运算，其二进制数据右移1位；作除以4运算，右左移2位；作除以8运算，右移3位；……闵行区西门子plc培训学习